无人（rén）机“人（rén）巡（xún）走山路”到“无人（rén）机（jī）人（rén）工操（cāo）控”再到“无人机（jī）自动（dòng）巡（xún）航”的三级跳，开启（qǐ）了电网巡检“智慧巡线”新征程。以往人工操作无人机，由于作业人（rén）员技能水平和判断标准不同，巡视质（zhì）量（liàng）和结果会有误差（chà），还存（cún）在一定（dìng）的（de）操作风险。采用无人机自动驾驶（shǐ）巡检后，仅需一名监护人即可完成全部巡视作（zuò）业，降低了人工成（chéng）本（běn）和作业强度，工作更规范安全，巡视效率大大（dà）提升。
电网（wǎng）全自（zì）动巡检系统有何优势？
1. 无人机化值守，减少人员用工、通（tōng）勤成本（běn）。
2. 随时作（zuò）业，减（jiǎn）少安全事（shì）故。
3. 占（zhàn）地面积（jī）小，灵活部（bù）署（shǔ）。
4. 拍摄精准、效率（lǜ）高、缺陷报告一（yī）键导出。
5.全天候作业：多旋翼无（wú）人机大多为（wéi）电池供电，电池续航（háng）限制了无人机的飞行距离（lí）、信号的强弱也（yě）限（xiàn）制了无人机的通讯距离。无人（rén）机机库则能够对无人（rén）机进（jìn）行自（zì）动更换电，并进行联网控（kòng）制，实现无人机的全天（tiān）候的自动化作业（yè）。
电网全自（zì）动巡检系统巡检流程介绍：
1. 数据采集（jí）：对作业区域进行三维数据（jù）采（cǎi）集建模。
2. 航线规划：手动标识飞行（háng）航（háng）线。
3. 自（zì）动飞行：对规划好的航线进行（háng）沿（yán）线自动飞行。
4. 自（zì）动（dòng）拍摄：边缘计算识别、拍摄点模型对比拍照。
5. 巡检数据处理：图（tú）像智能数据处理。
全自动化无人机巡检系统部（bù）署（shǔ）在作（zuò）业（yè）区域内，在划定好指定航线后，自动无人机系统即（jí）可完成（chéng）无人（rén）机（jī）自动起（qǐ）降（jiàng）、图像采（cǎi）集、更换电池（chí）等作业，让无（wú）人机实现电站“无人化”作业。
无人机自（zì）动化巡检系统建立的第一步就是基（jī）于激（jī）光点云数据采集建立作业地区三（sān）维模型，制定满足于后期航线规划的精度要求。杆塔基础、杆塔设备、附属设施、通道、导地线均（jun1）清（qīng）晰可见，廊（láng）道（dào）覆盖宽度（dù）满足（zú）日常巡检航线（xiàn）规划需要。
10kV-35kV（高塔设计除外）线路带宽（kuān）要求在90-120米的点云采集适用高低空来回飞行的采集方法。低空飞行用于（yú）采集（jí）杆塔（tǎ）和导地线的点（diǎn）云，高（gāo）空飞行（háng）用于采集通道带宽的点云，并（bìng）且（qiě）同一杆段（duàn）用同一架（jià）次进行高低空飞行（háng）采集，以减少（shǎo）出（chū）现重影的（de）可能性。
该方法的优点是简单快速容易（yì）撑握，缺点是杆塔（tǎ）过高时通道带宽的点云密度下降造成密度不够。
沿线路两侧扫（sǎo）一个来回（huí）的方式（shì）则解（jiě）决了点云密度（dù）不高的问题。以1倍塔（tǎ）高为（wéi）任务高（gāo）度（dù），飞行速度控制在5米每秒匀速前（qián）进，太快会引起点（diǎn）云（yún）密度低导（dǎo）地线（xiàn）断断续续，太慢或忽快忽慢都（dōu）容易发生重影，沿线路的一侧前（qián）进（jìn）另一侧返回，侧面偏移（yí）位（wèi）置以线路的边线位（wèi）于摇控器屏幕（mù）的九宫格中间格的边（biān）缘（yuán）为参考。该（gāi）方法的缺点是对飞手技能要求较高，需（xū）要对任务高度、速度（dù）、匀速把（bǎ）控很好，否则容易（yì）产生（shēng）重影。
在专业飞（fēi）手短缺的情（qíng）况下，可采用沿线路中间扫一（yī）遍，再沿（yán）线路（lù）两（liǎng）边扫一个来回的方式进（jìn）行采（cǎi）集。它的优点是点云密度好，对飞手（shǒu）技能（néng）要求不高，缺点是费（fèi）时费电，效率不高。
控（kòng）制点（diǎn）的（de）采集数量（liàng）要求一（yī）般在精度允许的（de）前提下配电线路按每3公里左右采集（jí）一基塔，输电线（xiàn）路按每8-13基塔采（cǎi）集（jí）一基（jī），平原地区可相对增大区间，地形落差较大需要在落差（chà）杆塔小号端塔及大号（hào）端塔分别采集。一条线（xiàn）路（含（hán）支（zhī）线）不应（yīng）少（shǎo）于3个控（kòng）制点，少于3基（jī）杆塔的线（xiàn）路可1至2个控制点，3至（zhì）6基杆（gǎn）塔（tǎ）的至少要有2-3个控制点。
正三角形排列单杆（gǎn）的控制点拍（pāi）摄以垂直拍摄点为杆顶的正中（zhōng）间点，水平拍摄为杆（gǎn）顶的平面高度。
单杆（gǎn）双回杆塔、上字形杆塔（含上字形单杆、上字形轻型塔、上字（zì）形（xíng）自（zì）立（lì）塔（tǎ））及无地线（xiàn）横担（dān）的门（mén）形双杆控制点（diǎn）拍（pāi）摄横担（dān）导线挂点两端，垂直点分（fèn）别（bié）处于（yú）导线挂点金（jīn）具垂直外侧（cè），水平点分（fèn）别处于横担水平面。
有地（dì）线横担的门形双（shuāng）杆控（kòng）制点拍摄地线横担挂点两端，垂直点分别处于（yú）地线（xiàn）挂点金具（jù）垂（chuí）直外侧，水平点分别处于横担水平（píng）面。
所有（yǒu）带双地线的自立塔控制（zhì）点（diǎn）拍（pāi）摄地线横（héng）担挂点（diǎn）两（liǎng）端，垂直（zhí）点分别处于地线（xiàn）挂点金具垂（chuí）直外（wài）侧，水平点分别处于地线挂（guà）点金具垂直上反方水平面。
